19 Mart 1942 tarihinde Zonguldak ilinin Çaycuma ilçesinde doğmuştur. Ankara Devlet Konservatuvarı Tiyatro bölümü mezunu olan sanatçı öğrenciyken, Cüneyt Gökçer'in yönettiği "Anna Frank'ın Hatıra Defteri"nde Anna'yı, Mahir Canova'nın yönettiği Antigone'da Antigone'u oynayarak dikkat çekti. Tiyatro bölümünü bitirince Devlet Tiyatroları Genel Müdürlüğü kadrosuna girdi.
Metin Erksan'ın "Suçlular Aramızda" filminde yönetmen asistanlığı yaptı. Daha sonra Ali Poyrazoğlu tiyatrosuna geçen Yenersu, o süreçte Yılmaz Güney'in oyunculuk önerisini reddedip asistanlığını yaptı. 1983-1984 yıllarında Ankara Sanat Tiyatrosu'nda Rutkay Aziz ile birlikte "Güneyli Bayan"da oynadı. Dostlar Tiyatrosu'nda çalıştı.
Çok sayıda seslendirme yaptı. Her yıl verilen Yaşamı Boyunca Tiyatro Dalında Başarılı Çizgisini Sürdürmüş Tiyatro Sanatçısı 2004 Nisa Serezli Aşkıner Özel Ödülünü aldı.
Sanat yaşamının anlatıldığı "Işık Yenersu: Tiyatronun Narin, Çetin Divası" adlı bir belgesel yapılmıştır.
