Türk tiyatro, sinema ve televizyon oyuncusu, roman, deneme, günlük, tiyatro oyunu, televizyon dizisi ve sinema filmi senaryo yazarı, Ortaoyuncular tiyatro topluluğunun kurucusudur. Türkiye'de yapılmakta olan stand-up tarzının esin kaynağı olan tek kişilik oyunu Ferhangi Şeyler en tanınmış oyunudur. Kel Hasan Efendi'den günümüze gelen Ortaoyuncuları Kavuğu'nu Münir Özkul'dan devralmıştır. Türk tiyatrosuna büyük katkılarda bulunan Şensoy Kavuğu 2016 yılında Rasim Öztekin'e devretmiştir.
Şensoy 1980 yılında, oyuncu Derya Baykal ile evlenmiştir. Bu evlilikten, 1989 doğumlu Müjgan Ferhan Şensoy ve 1990 doğumlu Neriman Derya Şensoy adlı iki kızı olmuştur. Çiftin evlilikleri, 2004 senesinde sona ermiştir.
31 Ağustos 2021 gece saat 02:30 sıralarında, bir süredir tedavi görmekte olduğu İstanbul Üniversitesi İstanbul Tıp Fakültesinde ciddi kalp damar hastalıkları ve solunum yetersizliği nedeniyle 70 yaşında yaşamını yitirmiştir.
